Plug & Drive Studio

Für die Inbetriebnahme und Programmierung seiner Motorsteuerungen bietet Nanotec das Plug & Drive Studio an. Die Software unterstützt die Inbetriebnahme durch mehrere vorbereitete Betriebsmodi. Über Tabs kann der Benutzer einen Modus auswählen und konfigurieren. Die intuitive Bedienführung reduziert die Anwendereingaben auf wenige Parameter und führt so zu kurzen Inbetriebnahmezeiten. Die klassische Konfiguration der Steuerung über das Objektverzeichnis ist ebenfalls parallel möglich. Durch vordefinierte Filter können Teile der kompletten CiA 402-Objekte aufgabenbezogen angezeigt werden. 

Zum Tuning der Reglerparameter steht ein integriertes Oszilloskop zur Verfügung, mit dem bis zu acht beliebige Objekte mit einer Auflösung von bis zu einer Millisekunde gleichzeitig angezeigt werden können. Für das Standardtuning sind Oszilloskopeinstellungen vordefiniert. Da alle Funktionen des Plug & Drive Studios gleichzeitig genutzt werden können, kann man mit Hilfe des Objektverzeichnisses und des Oszilloskops das Verhalten der Steuerung während der Programmausführung nachvollziehen. So ist eine einfache und schnelle Programmierung kundenspezifischer Funktionen möglich.

Für die Programmierung unserer Controller haben wir die auf C++ basierende Programmiersprache NanoJ V2 entwickelt, bei der das Benutzerprogramm in einer sogenannten „Sandbox“ abläuft, die in einem festen Zyklus von 1 ms ausgeführt wird. Auf diese Weise können die Einstellungen und Zustandswerte des Controllers nach jedem Zyklus ausgelesen werden. So kann der Benutzer nicht nur auf Veränderungen mit wenigen Zeilen Code reagieren, sondern auch komplexe technische Anforderungen lösen. Ein paralleler Betrieb zur Feldbuskommunikation ist möglich, daher können auch zeitkritische Tasks direkt im Controller abgearbeitet werden.

Zur Programmierung steht eine integrierte Entwicklungsumgebung zur Verfügung, die aus einem Quelltexteditor mit automatischer CodeErgänzung, einem Compiler und einem Debugger besteht. Der Debugger erlaubt das Setzen von Breakpoints im Programm sowie das Auslesen der Variableninhalte an diesen Breakpoints.

Die Firmware lässt sich über CAN, USB und Ethernet aktualisieren. Außerdem kann die Feldbuskommunikation direkt mitprotokolliert werden, was die Fehlersuche erleichtert.