320Fh Open Loop Controller Parameter Funktion Beinhaltet die Regelparameter für den Open Loop . Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern). Objektbeschreibung Index 320Fh Objektname Open Loop Controller Parameter Object Code RECORD Datentyp OPEN_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 05h Subindex 01h Name Current Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 02h Name Current Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Reserved Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 04h Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 05h Name Max Voltage [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000186A0h Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden Subindex 03h: reserviert Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA Subindex 05h: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.
320Fh Open Loop Controller Parameter Funktion Beinhaltet die Regelparameter für den Open Loop . Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern). Objektbeschreibung Index 320Fh Objektname Open Loop Controller Parameter Object Code RECORD Datentyp OPEN_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 05h Subindex 01h Name Current Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 02h Name Current Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Reserved Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 04h Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 05h Name Max Voltage [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000186A0h Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden Subindex 03h: reserviert Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA Subindex 05h: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.
Funktion Beinhaltet die Regelparameter für den Open Loop . Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).
Objektbeschreibung Index 320Fh Objektname Open Loop Controller Parameter Object Code RECORD Datentyp OPEN_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32".
Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 05h Subindex 01h Name Current Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 02h Name Current Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Reserved Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 04h Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000h Subindex 05h Name Max Voltage [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000186A0h
Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden Subindex 03h: reserviert Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA Subindex 05h: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.