Objekte speichern Anmerkung: Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. Kategorie: Kommunikation 1005h: COB-ID Sync 1006h: Communication Cycle Period 1007h: Synchronous Window Length 100Ch: Guard Time 100Dh: Live Time Factor 1014h: COB-ID EMCY 1016h: Consumer Heartbeat Time 1017h: Producer Heartbeat Time 1019h: Synchronous Counter Overflow Value 1029h: Error Behavior 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter 1F80h: NMT Startup 2102h: Fieldbus Module Control Kategorie: Applikation 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time Out 203Fh: Max Slippage Time Out 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2084h: Bootup Delay 2290h: PDI Control 2300h: NanoJ Control 2410h: NanoJ Init Parameters 2800h: Bootloader And Reboot Settings 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 321Ah: Current Controller Parameters 321Bh: Velocity Controller Parameters 321Ch: Position Controller Parameters 321Dh: Pre-control 321Eh: Voltage Limit 3221h: Analog Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3241h: Digital Input Capture 3242h: Digital Input Routing 3243h: Digital Input Homing Capture 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analog Input Offsets 3322h: Analog Input Numerators 3323h: Analog Input Denominators 3700h: Deviation Error Option Code 3701h: Limit Switch Error Option Code 4013h: HW Configuration 4015h: Special Drive Modes 6007h: Abort Connection Option Code 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 606Fh: Velocity Threshold 6070h: Velocity Threshold Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 607Fh: Max Profile Velocity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6096h: Velocity Factor 6097h: Acceleration Factor 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A2h: Jerk Factor 60A4h: Profile Jerk 60A8h: SI Unit Position 60A9h: SI Unit Velocity 60B0h: Position Offset 60B1h: Velocity Offset 60B2h: Torque Offset 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60E9h: Additional Feed Constant - Feed 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 60F2h: Positioning Option Code 60F8h: Max Slippage 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity Kategorie: Benutzer 2701h: Customer Storage Area Kategorie: Bewegung 3202h: Motor Drive Submode Select 320Dh: Torque Of Inertia Factor 6073h: Max Current 6080h: Max Motor Speed Kategorie: Tuning 2030h: Pole Pair Count 2031h: Max Motor Current 203Bh: I2t Parameters 3203h: Feedback Selection 3380h: Feedback Sensorless 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1 4021h: Ballast Configuration 6075h: Motor Rated Current 608Fh: Position Encoder Resolution 6090h: Velocity Encoder Resolution 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Kategorie: CANopen 2005h: CANopen Baudrate 2006h: CANopen WheelConfig 2007h: CANopen Config 2009h: CANopen NodeID Speichervorgang starten ACHTUNG: Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Anmerkung: Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h" 1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ah (CANopen) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch" 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ah (CANopen) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen. Anmerkung: Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen. Die Objekte der Kategorie 0Ah (CANopen) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt. Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01h und 1020h) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert. 1 Das entspricht dezimal der 1702257011d bzw. dem ASCII String save. 2 Das entspricht dezimal der 1684107116d bzw. dem ASCII String load.
Objekte speichern Anmerkung: Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. Kategorie: Kommunikation 1005h: COB-ID Sync 1006h: Communication Cycle Period 1007h: Synchronous Window Length 100Ch: Guard Time 100Dh: Live Time Factor 1014h: COB-ID EMCY 1016h: Consumer Heartbeat Time 1017h: Producer Heartbeat Time 1019h: Synchronous Counter Overflow Value 1029h: Error Behavior 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter 1F80h: NMT Startup 2102h: Fieldbus Module Control Kategorie: Applikation 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time Out 203Fh: Max Slippage Time Out 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2084h: Bootup Delay 2290h: PDI Control 2300h: NanoJ Control 2410h: NanoJ Init Parameters 2800h: Bootloader And Reboot Settings 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 321Ah: Current Controller Parameters 321Bh: Velocity Controller Parameters 321Ch: Position Controller Parameters 321Dh: Pre-control 321Eh: Voltage Limit 3221h: Analog Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3241h: Digital Input Capture 3242h: Digital Input Routing 3243h: Digital Input Homing Capture 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analog Input Offsets 3322h: Analog Input Numerators 3323h: Analog Input Denominators 3700h: Deviation Error Option Code 3701h: Limit Switch Error Option Code 4013h: HW Configuration 4015h: Special Drive Modes 6007h: Abort Connection Option Code 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 606Fh: Velocity Threshold 6070h: Velocity Threshold Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 607Fh: Max Profile Velocity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6096h: Velocity Factor 6097h: Acceleration Factor 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A2h: Jerk Factor 60A4h: Profile Jerk 60A8h: SI Unit Position 60A9h: SI Unit Velocity 60B0h: Position Offset 60B1h: Velocity Offset 60B2h: Torque Offset 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60E9h: Additional Feed Constant - Feed 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 60F2h: Positioning Option Code 60F8h: Max Slippage 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity Kategorie: Benutzer 2701h: Customer Storage Area Kategorie: Bewegung 3202h: Motor Drive Submode Select 320Dh: Torque Of Inertia Factor 6073h: Max Current 6080h: Max Motor Speed Kategorie: Tuning 2030h: Pole Pair Count 2031h: Max Motor Current 203Bh: I2t Parameters 3203h: Feedback Selection 3380h: Feedback Sensorless 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1 4021h: Ballast Configuration 6075h: Motor Rated Current 608Fh: Position Encoder Resolution 6090h: Velocity Encoder Resolution 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Kategorie: CANopen 2005h: CANopen Baudrate 2006h: CANopen WheelConfig 2007h: CANopen Config 2009h: CANopen NodeID Speichervorgang starten ACHTUNG: Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Anmerkung: Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h" 1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ah (CANopen) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch" 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ah (CANopen) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen. Anmerkung: Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen. Die Objekte der Kategorie 0Ah (CANopen) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt. Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01h und 1020h) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.
Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi. Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden. Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
Kategorie: Kommunikation 1005h: COB-ID Sync 1006h: Communication Cycle Period 1007h: Synchronous Window Length 100Ch: Guard Time 100Dh: Live Time Factor 1014h: COB-ID EMCY 1016h: Consumer Heartbeat Time 1017h: Producer Heartbeat Time 1019h: Synchronous Counter Overflow Value 1029h: Error Behavior 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter 1F80h: NMT Startup 2102h: Fieldbus Module Control
Kategorie: Applikation 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time Out 203Fh: Max Slippage Time Out 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2084h: Bootup Delay 2290h: PDI Control 2300h: NanoJ Control 2410h: NanoJ Init Parameters 2800h: Bootloader And Reboot Settings 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 321Ah: Current Controller Parameters 321Bh: Velocity Controller Parameters 321Ch: Position Controller Parameters 321Dh: Pre-control 321Eh: Voltage Limit 3221h: Analog Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3241h: Digital Input Capture 3242h: Digital Input Routing 3243h: Digital Input Homing Capture 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analog Input Offsets 3322h: Analog Input Numerators 3323h: Analog Input Denominators 3700h: Deviation Error Option Code 3701h: Limit Switch Error Option Code 4013h: HW Configuration 4015h: Special Drive Modes 6007h: Abort Connection Option Code 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 606Fh: Velocity Threshold 6070h: Velocity Threshold Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 607Fh: Max Profile Velocity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6096h: Velocity Factor 6097h: Acceleration Factor 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A2h: Jerk Factor 60A4h: Profile Jerk 60A8h: SI Unit Position 60A9h: SI Unit Velocity 60B0h: Position Offset 60B1h: Velocity Offset 60B2h: Torque Offset 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60E9h: Additional Feed Constant - Feed 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 60F2h: Positioning Option Code 60F8h: Max Slippage 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity
Kategorie: Bewegung 3202h: Motor Drive Submode Select 320Dh: Torque Of Inertia Factor 6073h: Max Current 6080h: Max Motor Speed
Kategorie: Tuning 2030h: Pole Pair Count 2031h: Max Motor Current 203Bh: I2t Parameters 3203h: Feedback Selection 3380h: Feedback Sensorless 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1 4021h: Ballast Configuration 6075h: Motor Rated Current 608Fh: Position Encoder Resolution 6090h: Velocity Encoder Resolution 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
Kategorie: CANopen 2005h: CANopen Baudrate 2006h: CANopen WheelConfig 2007h: CANopen Config 2009h: CANopen NodeID
Speichervorgang starten ACHTUNG: Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Anmerkung: Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert. Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h" 1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 0Ah (CANopen) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning
Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch" 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie 01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ah (CANopen) 02h Kommunikation 03h Applikation 04h Benutzer 05h Bewegung 06h Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen. Anmerkung: Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit ein erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen. Die Objekte der Kategorie 0Ah (CANopen) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt.
Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01h und 1020h) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert. Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.