LSS-Protokoll Mit den Diensten des LSS-Protokolls (Layer Settings Services) erfolgt die Vergabe der Node-ID und/oder Baudrate der Steuerung direkt über den CANopen-Bus. Dies ist besonders nützlich bei Geräten, die über keine Möglichkeit zur mechanischen Konfiguration (z.B. Drehschalter) der Parameter verfügen. Allgemeines Das LSS-Protokoll benötigt ein CANopen-Gerät im Netzwerk, das die Rolle des LSS-Masters einnimmt. Alle anderen Geräte haben die Rolle des LSS-Slaves. Jeder LSS-Slave verfügt über eine eindeutige LSS-Adresse, die aus den vier 32-Bit-Einträgen des Objekts 1018h Identity Object besteht. Ein LSS-Slave darf entweder im Konfigurationsmodus oder im Wartemodus sein. Der LSS-Master ist zuständig für das Umschalten zwischen den beiden Modi. Manche LSS-Dienste (Configuration, Inquiry) sind nur im Konfigurationsmodus verfügbar. LSS-Nachricht Alle Nachrichten des LSS-Protokolls bestehen aus 8 Bytes (DLC=8), wobei Byte 0 immer den Command Specifier (CS) des Dienstes enthält. Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert: 7E5h: für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request) 7E4h: für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response) LSS-Dienste Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt: Switch state services Configuration services Inquiry services Identification services Switch state services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus versetzen. Das Ändern der Node-ID und Baudrate mittels Configuration services und die Inquiry services sind nur im Konfigurationsmodus zugelassen. Switch state global service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves im Netzwerk in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "04h" Byte 1: mode Wert = "00h": schaltet in den Wartemodus Wert = "01h": schaltet in den Konfigurationsmodus Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Switch state selective service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse in den Konfigurationsmodus. Der LSS-Master sendet vier Nachrichten, welche die LSS-Adresse enthalten: Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Vendor-ID in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "41h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Revision Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "42h" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Serial Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43h" Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "44h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Configuration services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die Node-ID oder Baudrate der LSS-Slaves ändern und ggf. abspeichern. Anmerkung: Die LSS-Slaves müssen sich im Konfigurationsmodus befinden. Siehe Kapitel Switch state services. Configure node-ID service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Node-ID an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: N-ID (Node-ID) gültige Node-ID zwischen 01h und 7Fh Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Configure bit timing parameters service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Baudrate an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Table Selector Wert = "00h": die Tabelle für die Baudrate aus dem CiA 301 Standard wird benutzt. Byte 2: Table Index Der Wert für den Index wird der nachfolgenden Tabelle entnommen. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Folgende Werte werden für den Table Index unterstützt: Table Index Baudrate in kBd 0 1000 2 500 3 250 4 125 6 50 7 20 8 10 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Activate bit timing parameters service Der LSS-Master aktiviert mit diesem Kommando die eingestellte Baudrate aller LSS-Slaves im Netzwerk gleichzeitig: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "51h" Bytes 1-2: Switch Delay Verzögerung in ms. Dadurch wird gewährleistet, dass alle LSS-Slaves im Netzwerk die gleiche Baudrate haben, bevor Nachrichten wieder gesendet werden dürfen. Nach dem Empfang dieser Nachricht von jedem LSS-Slave wird die Zeit abgewartet, die hier hinterlegt wird. Erst danach wird die neue Baudrate übernommen. Die gleiche Zeit wird ein zweites Mal abgewartet, erst danach darf ein LSS-Slave wieder Nachrichten senden. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Store configuration service Der LSS-Master speichert mit diesem Kommando die eingestellte Node-ID und Baudrate eines LSS-Slaves ab. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass in dem Moment nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "02h": Zugriff auf den nichtflüchtigen Speicher fehlgeschlagen Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Inquiry services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Adresse oder die Node-ID eines LSS-Slaves abfragen. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Inquire LSS address service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die LSS-Adresse eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Vendor-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt den Product Code ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seinen Product Code zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-4: Produt Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Revision Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Serial Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Serial Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Byte 1: Node-ID Node-ID des LSS-Slaves Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Identification services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves anhand ihrer LSS-Adresse sich identifizieren lassen. LSS identify remote slave service Mit diesem Dienst fordert der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse an, sich mit dem Dienst LSS identify slave service zu identifizieren. Dabei kann ein Bereich für die Revision Number und Serial Number definiert werden. Alle LSS-Slaves, deren Nummern sich im jeweiligen Bereich befinden, müssen sich identifizieren. Es ist die Aufgabe des LSS-Masters, den Bereich so zu verkleinern, dass schlussendlich nur ein LSS-Slave antwortet. Der LSS-Master definiert die Vendor-ID der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "47h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Revision Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Revision Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "48h" Bytes 1-4: Revision Number low niedrigste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49h" Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Serial Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Serial Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Ah" Bytes 1-4: Serial Number low niedrigste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Bh" Bytes 1-4: Serial Number high höchste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) LSS identify slave service Der LSS-Slave, dessen LSS-Adresse mit dem Dienst LSS identify remote slave service vom LSS-Master definiert wurde, identifiziert sich: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Fh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Beispiel Die Steuerung (LSS-Slave) wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: Node-ID = 7Fh (=127d) Baudrate = 1000 kBd Die Parameter sollen wie folgt eingestellt werden: Node-ID = 05h (=5d) Baudrate = 125 kBd Es wird angenommen, dass momentan nur ein LSS-Slave im Netzwerk vorhanden ist. Der LSS-Master versetzt den LSS-Slave in den Konfigurationsmodus (siehe Switch state global service):7E5 | 04 01 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master fragt die Node-ID des LSS-Slaves ab (siehe Inquire node-ID service):7E5 | 5E 00 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID:7E4 | 5E 7F 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master setzt die Node-ID auf "05h" (siehe Configure node-ID service):7E5 | 11 05 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 11 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master setzt die Baudrate auf 125 kBd (Table Index=4) (siehe Configure bit timing parameters service):7E5 | 13 00 04 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 13 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master sendet den Befehl zum Abspeichern der Änderungen (siehe Store configuration service):7E5 | 17 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master versetzt den LSS-Slave in den Wartemodus (siehe Switch state global service):7E5 | 04 00 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 17 00 00 00 00 00 00 00 Die neuen Parameter werden nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Die Steuerung meldet sich mit der Node-ID 5 und Baudrate 125KBd: 705 | 00
LSS-Protokoll Mit den Diensten des LSS-Protokolls (Layer Settings Services) erfolgt die Vergabe der Node-ID und/oder Baudrate der Steuerung direkt über den CANopen-Bus. Dies ist besonders nützlich bei Geräten, die über keine Möglichkeit zur mechanischen Konfiguration (z.B. Drehschalter) der Parameter verfügen. Allgemeines Das LSS-Protokoll benötigt ein CANopen-Gerät im Netzwerk, das die Rolle des LSS-Masters einnimmt. Alle anderen Geräte haben die Rolle des LSS-Slaves. Jeder LSS-Slave verfügt über eine eindeutige LSS-Adresse, die aus den vier 32-Bit-Einträgen des Objekts 1018h Identity Object besteht. Ein LSS-Slave darf entweder im Konfigurationsmodus oder im Wartemodus sein. Der LSS-Master ist zuständig für das Umschalten zwischen den beiden Modi. Manche LSS-Dienste (Configuration, Inquiry) sind nur im Konfigurationsmodus verfügbar. LSS-Nachricht Alle Nachrichten des LSS-Protokolls bestehen aus 8 Bytes (DLC=8), wobei Byte 0 immer den Command Specifier (CS) des Dienstes enthält. Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert: 7E5h: für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request) 7E4h: für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response) LSS-Dienste Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt: Switch state services Configuration services Inquiry services Identification services Switch state services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus versetzen. Das Ändern der Node-ID und Baudrate mittels Configuration services und die Inquiry services sind nur im Konfigurationsmodus zugelassen. Switch state global service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves im Netzwerk in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "04h" Byte 1: mode Wert = "00h": schaltet in den Wartemodus Wert = "01h": schaltet in den Konfigurationsmodus Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Switch state selective service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse in den Konfigurationsmodus. Der LSS-Master sendet vier Nachrichten, welche die LSS-Adresse enthalten: Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Vendor-ID in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "41h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Revision Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "42h" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Serial Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43h" Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "44h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Configuration services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die Node-ID oder Baudrate der LSS-Slaves ändern und ggf. abspeichern. Anmerkung: Die LSS-Slaves müssen sich im Konfigurationsmodus befinden. Siehe Kapitel Switch state services. Configure node-ID service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Node-ID an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: N-ID (Node-ID) gültige Node-ID zwischen 01h und 7Fh Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Configure bit timing parameters service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Baudrate an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Table Selector Wert = "00h": die Tabelle für die Baudrate aus dem CiA 301 Standard wird benutzt. Byte 2: Table Index Der Wert für den Index wird der nachfolgenden Tabelle entnommen. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Folgende Werte werden für den Table Index unterstützt: Table Index Baudrate in kBd 0 1000 2 500 3 250 4 125 6 50 7 20 8 10 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Activate bit timing parameters service Der LSS-Master aktiviert mit diesem Kommando die eingestellte Baudrate aller LSS-Slaves im Netzwerk gleichzeitig: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "51h" Bytes 1-2: Switch Delay Verzögerung in ms. Dadurch wird gewährleistet, dass alle LSS-Slaves im Netzwerk die gleiche Baudrate haben, bevor Nachrichten wieder gesendet werden dürfen. Nach dem Empfang dieser Nachricht von jedem LSS-Slave wird die Zeit abgewartet, die hier hinterlegt wird. Erst danach wird die neue Baudrate übernommen. Die gleiche Zeit wird ein zweites Mal abgewartet, erst danach darf ein LSS-Slave wieder Nachrichten senden. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Store configuration service Der LSS-Master speichert mit diesem Kommando die eingestellte Node-ID und Baudrate eines LSS-Slaves ab. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass in dem Moment nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "02h": Zugriff auf den nichtflüchtigen Speicher fehlgeschlagen Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Inquiry services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Adresse oder die Node-ID eines LSS-Slaves abfragen. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Inquire LSS address service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die LSS-Adresse eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Vendor-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt den Product Code ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seinen Product Code zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-4: Produt Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Revision Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Serial Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Serial Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Byte 1: Node-ID Node-ID des LSS-Slaves Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Identification services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves anhand ihrer LSS-Adresse sich identifizieren lassen. LSS identify remote slave service Mit diesem Dienst fordert der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse an, sich mit dem Dienst LSS identify slave service zu identifizieren. Dabei kann ein Bereich für die Revision Number und Serial Number definiert werden. Alle LSS-Slaves, deren Nummern sich im jeweiligen Bereich befinden, müssen sich identifizieren. Es ist die Aufgabe des LSS-Masters, den Bereich so zu verkleinern, dass schlussendlich nur ein LSS-Slave antwortet. Der LSS-Master definiert die Vendor-ID der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "47h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Revision Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Revision Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "48h" Bytes 1-4: Revision Number low niedrigste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49h" Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Serial Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Serial Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Ah" Bytes 1-4: Serial Number low niedrigste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Bh" Bytes 1-4: Serial Number high höchste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) LSS identify slave service Der LSS-Slave, dessen LSS-Adresse mit dem Dienst LSS identify remote slave service vom LSS-Master definiert wurde, identifiziert sich: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Fh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Beispiel Die Steuerung (LSS-Slave) wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: Node-ID = 7Fh (=127d) Baudrate = 1000 kBd Die Parameter sollen wie folgt eingestellt werden: Node-ID = 05h (=5d) Baudrate = 125 kBd Es wird angenommen, dass momentan nur ein LSS-Slave im Netzwerk vorhanden ist. Der LSS-Master versetzt den LSS-Slave in den Konfigurationsmodus (siehe Switch state global service):7E5 | 04 01 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master fragt die Node-ID des LSS-Slaves ab (siehe Inquire node-ID service):7E5 | 5E 00 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID:7E4 | 5E 7F 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master setzt die Node-ID auf "05h" (siehe Configure node-ID service):7E5 | 11 05 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 11 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master setzt die Baudrate auf 125 kBd (Table Index=4) (siehe Configure bit timing parameters service):7E5 | 13 00 04 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 13 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master sendet den Befehl zum Abspeichern der Änderungen (siehe Store configuration service):7E5 | 17 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master versetzt den LSS-Slave in den Wartemodus (siehe Switch state global service):7E5 | 04 00 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 17 00 00 00 00 00 00 00 Die neuen Parameter werden nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Die Steuerung meldet sich mit der Node-ID 5 und Baudrate 125KBd: 705 | 00
Allgemeines Das LSS-Protokoll benötigt ein CANopen-Gerät im Netzwerk, das die Rolle des LSS-Masters einnimmt. Alle anderen Geräte haben die Rolle des LSS-Slaves. Jeder LSS-Slave verfügt über eine eindeutige LSS-Adresse, die aus den vier 32-Bit-Einträgen des Objekts 1018h Identity Object besteht. Ein LSS-Slave darf entweder im Konfigurationsmodus oder im Wartemodus sein. Der LSS-Master ist zuständig für das Umschalten zwischen den beiden Modi. Manche LSS-Dienste (Configuration, Inquiry) sind nur im Konfigurationsmodus verfügbar.
LSS-Nachricht Alle Nachrichten des LSS-Protokolls bestehen aus 8 Bytes (DLC=8), wobei Byte 0 immer den Command Specifier (CS) des Dienstes enthält. Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert: 7E5h: für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request) 7E4h: für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response)
LSS-Dienste Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt: Switch state services Configuration services Inquiry services Identification services Switch state services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus versetzen. Das Ändern der Node-ID und Baudrate mittels Configuration services und die Inquiry services sind nur im Konfigurationsmodus zugelassen. Switch state global service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves im Netzwerk in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "04h" Byte 1: mode Wert = "00h": schaltet in den Wartemodus Wert = "01h": schaltet in den Konfigurationsmodus Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Switch state selective service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse in den Konfigurationsmodus. Der LSS-Master sendet vier Nachrichten, welche die LSS-Adresse enthalten: Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Vendor-ID in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "41h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Revision Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "42h" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Serial Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43h" Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "44h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Configuration services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die Node-ID oder Baudrate der LSS-Slaves ändern und ggf. abspeichern. Anmerkung: Die LSS-Slaves müssen sich im Konfigurationsmodus befinden. Siehe Kapitel Switch state services. Configure node-ID service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Node-ID an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: N-ID (Node-ID) gültige Node-ID zwischen 01h und 7Fh Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Configure bit timing parameters service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Baudrate an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Table Selector Wert = "00h": die Tabelle für die Baudrate aus dem CiA 301 Standard wird benutzt. Byte 2: Table Index Der Wert für den Index wird der nachfolgenden Tabelle entnommen. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Folgende Werte werden für den Table Index unterstützt: Table Index Baudrate in kBd 0 1000 2 500 3 250 4 125 6 50 7 20 8 10 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Activate bit timing parameters service Der LSS-Master aktiviert mit diesem Kommando die eingestellte Baudrate aller LSS-Slaves im Netzwerk gleichzeitig: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "51h" Bytes 1-2: Switch Delay Verzögerung in ms. Dadurch wird gewährleistet, dass alle LSS-Slaves im Netzwerk die gleiche Baudrate haben, bevor Nachrichten wieder gesendet werden dürfen. Nach dem Empfang dieser Nachricht von jedem LSS-Slave wird die Zeit abgewartet, die hier hinterlegt wird. Erst danach wird die neue Baudrate übernommen. Die gleiche Zeit wird ein zweites Mal abgewartet, erst danach darf ein LSS-Slave wieder Nachrichten senden. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Store configuration service Der LSS-Master speichert mit diesem Kommando die eingestellte Node-ID und Baudrate eines LSS-Slaves ab. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass in dem Moment nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "02h": Zugriff auf den nichtflüchtigen Speicher fehlgeschlagen Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Inquiry services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Adresse oder die Node-ID eines LSS-Slaves abfragen. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Inquire LSS address service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die LSS-Adresse eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Vendor-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt den Product Code ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seinen Product Code zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-4: Produt Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Revision Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Serial Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Serial Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Byte 1: Node-ID Node-ID des LSS-Slaves Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Identification services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves anhand ihrer LSS-Adresse sich identifizieren lassen. LSS identify remote slave service Mit diesem Dienst fordert der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse an, sich mit dem Dienst LSS identify slave service zu identifizieren. Dabei kann ein Bereich für die Revision Number und Serial Number definiert werden. Alle LSS-Slaves, deren Nummern sich im jeweiligen Bereich befinden, müssen sich identifizieren. Es ist die Aufgabe des LSS-Masters, den Bereich so zu verkleinern, dass schlussendlich nur ein LSS-Slave antwortet. Der LSS-Master definiert die Vendor-ID der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "47h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Revision Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Revision Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "48h" Bytes 1-4: Revision Number low niedrigste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49h" Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Serial Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Serial Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Ah" Bytes 1-4: Serial Number low niedrigste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Bh" Bytes 1-4: Serial Number high höchste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) LSS identify slave service Der LSS-Slave, dessen LSS-Adresse mit dem Dienst LSS identify remote slave service vom LSS-Master definiert wurde, identifiziert sich: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Fh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h)
Switch state services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus versetzen. Das Ändern der Node-ID und Baudrate mittels Configuration services und die Inquiry services sind nur im Konfigurationsmodus zugelassen. Switch state global service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves im Netzwerk in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "04h" Byte 1: mode Wert = "00h": schaltet in den Wartemodus Wert = "01h": schaltet in den Konfigurationsmodus Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Switch state selective service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse in den Konfigurationsmodus. Der LSS-Master sendet vier Nachrichten, welche die LSS-Adresse enthalten: Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Vendor-ID in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "41h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Revision Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "42h" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Serial Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43h" Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "44h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h)
Switch state global service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves im Netzwerk in den Konfigurationsmodus oder in den Wartemodus. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "04h" Byte 1: mode Wert = "00h": schaltet in den Wartemodus Wert = "01h": schaltet in den Konfigurationsmodus Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Switch state selective service Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse in den Konfigurationsmodus. Der LSS-Master sendet vier Nachrichten, welche die LSS-Adresse enthalten: Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Vendor-ID in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "41h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Revision Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "42h" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Serial Number in den Konfigurationsmodus: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43h" Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "44h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h)
Configuration services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die Node-ID oder Baudrate der LSS-Slaves ändern und ggf. abspeichern. Anmerkung: Die LSS-Slaves müssen sich im Konfigurationsmodus befinden. Siehe Kapitel Switch state services. Configure node-ID service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Node-ID an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: N-ID (Node-ID) gültige Node-ID zwischen 01h und 7Fh Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Configure bit timing parameters service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Baudrate an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Table Selector Wert = "00h": die Tabelle für die Baudrate aus dem CiA 301 Standard wird benutzt. Byte 2: Table Index Der Wert für den Index wird der nachfolgenden Tabelle entnommen. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Folgende Werte werden für den Table Index unterstützt: Table Index Baudrate in kBd 0 1000 2 500 3 250 4 125 6 50 7 20 8 10 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Activate bit timing parameters service Der LSS-Master aktiviert mit diesem Kommando die eingestellte Baudrate aller LSS-Slaves im Netzwerk gleichzeitig: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "51h" Bytes 1-2: Switch Delay Verzögerung in ms. Dadurch wird gewährleistet, dass alle LSS-Slaves im Netzwerk die gleiche Baudrate haben, bevor Nachrichten wieder gesendet werden dürfen. Nach dem Empfang dieser Nachricht von jedem LSS-Slave wird die Zeit abgewartet, die hier hinterlegt wird. Erst danach wird die neue Baudrate übernommen. Die gleiche Zeit wird ein zweites Mal abgewartet, erst danach darf ein LSS-Slave wieder Nachrichten senden. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Store configuration service Der LSS-Master speichert mit diesem Kommando die eingestellte Node-ID und Baudrate eines LSS-Slaves ab. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass in dem Moment nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "02h": Zugriff auf den nichtflüchtigen Speicher fehlgeschlagen Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Configure node-ID service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Node-ID an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: N-ID (Node-ID) gültige Node-ID zwischen 01h und 7Fh Bytes 2-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Configure bit timing parameters service Der LSS-Master sendet eine Nachricht mit der neuen Baudrate an einen LSS-Slave: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Table Selector Wert = "00h": die Tabelle für die Baudrate aus dem CiA 301 Standard wird benutzt. Byte 2: Table Index Der Wert für den Index wird der nachfolgenden Tabelle entnommen. Bytes 3-7 : reserviert (=0h) Folgende Werte werden für den Table Index unterstützt: Table Index Baudrate in kBd 0 1000 2 500 3 250 4 125 6 50 7 20 8 10 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "01h": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Activate bit timing parameters service Der LSS-Master aktiviert mit diesem Kommando die eingestellte Baudrate aller LSS-Slaves im Netzwerk gleichzeitig: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "51h" Bytes 1-2: Switch Delay Verzögerung in ms. Dadurch wird gewährleistet, dass alle LSS-Slaves im Netzwerk die gleiche Baudrate haben, bevor Nachrichten wieder gesendet werden dürfen. Nach dem Empfang dieser Nachricht von jedem LSS-Slave wird die Zeit abgewartet, die hier hinterlegt wird. Erst danach wird die neue Baudrate übernommen. Die gleiche Zeit wird ein zweites Mal abgewartet, erst danach darf ein LSS-Slave wieder Nachrichten senden. Bytes 3-7 : reserviert (=0h)
Store configuration service Der LSS-Master speichert mit diesem Kommando die eingestellte Node-ID und Baudrate eines LSS-Slaves ab. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass in dem Moment nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17h" Byte 1: Error Code Wert = "00h": kein Fehler Wert = "02h": Zugriff auf den nichtflüchtigen Speicher fehlgeschlagen Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Inquiry services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Adresse oder die Node-ID eines LSS-Slaves abfragen. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet. Inquire LSS address service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die LSS-Adresse eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Vendor-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt den Product Code ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seinen Product Code zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-4: Produt Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Revision Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Serial Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Serial Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Byte 1: Node-ID Node-ID des LSS-Slaves Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Inquire LSS address service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die LSS-Adresse eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Vendor-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ah" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt den Product Code ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seinen Product Code zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Bh" Bytes 1-4: Produt Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Revision Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Ch" Bytes 1-4: Revision Number Revision Number: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master fragt die Serial Number ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave sendet seine Serial Number zurück: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Dh" Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h)
Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5Eh" Byte 1: Node-ID Node-ID des LSS-Slaves Bytes 2-7 : reserviert (=0h)
Identification services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves anhand ihrer LSS-Adresse sich identifizieren lassen. LSS identify remote slave service Mit diesem Dienst fordert der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse an, sich mit dem Dienst LSS identify slave service zu identifizieren. Dabei kann ein Bereich für die Revision Number und Serial Number definiert werden. Alle LSS-Slaves, deren Nummern sich im jeweiligen Bereich befinden, müssen sich identifizieren. Es ist die Aufgabe des LSS-Masters, den Bereich so zu verkleinern, dass schlussendlich nur ein LSS-Slave antwortet. Der LSS-Master definiert die Vendor-ID der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "47h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Revision Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Revision Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "48h" Bytes 1-4: Revision Number low niedrigste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49h" Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Serial Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Serial Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Ah" Bytes 1-4: Serial Number low niedrigste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Bh" Bytes 1-4: Serial Number high höchste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) LSS identify slave service Der LSS-Slave, dessen LSS-Adresse mit dem Dienst LSS identify remote slave service vom LSS-Master definiert wurde, identifiziert sich: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Fh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h)
LSS identify remote slave service Mit diesem Dienst fordert der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-Adresse an, sich mit dem Dienst LSS identify slave service zu identifizieren. Dabei kann ein Bereich für die Revision Number und Serial Number definiert werden. Alle LSS-Slaves, deren Nummern sich im jeweiligen Bereich befinden, müssen sich identifizieren. Es ist die Aufgabe des LSS-Masters, den Bereich so zu verkleinern, dass schlussendlich nur ein LSS-Slave antwortet. Der LSS-Master definiert die Vendor-ID der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46h" Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018h:01h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "47h" Bytes 1-4: Product Code Product Code: siehe 1018h:02h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Revision Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Revision Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "48h" Bytes 1-4: Revision Number low niedrigste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49h" Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018h:03h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Der LSS-Master definiert die niedrigste und höchste Serial Number eines Bereichs. Alle LSS-Slaves, deren Serial Number innerhalb dieses Bereichs ist, sollen sich identifizieren: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Ah" Bytes 1-4: Serial Number low niedrigste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h) Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Bh" Bytes 1-4: Serial Number high höchste Serial Number des Bereichs: siehe 1018h:04h Bytes 5-7 : reserviert (=0h)
LSS identify slave service Der LSS-Slave, dessen LSS-Adresse mit dem Dienst LSS identify remote slave service vom LSS-Master definiert wurde, identifiziert sich: Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4Fh" Bytes 1-7 : reserviert (=0h)
Beispiel Die Steuerung (LSS-Slave) wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: Node-ID = 7Fh (=127d) Baudrate = 1000 kBd Die Parameter sollen wie folgt eingestellt werden: Node-ID = 05h (=5d) Baudrate = 125 kBd Es wird angenommen, dass momentan nur ein LSS-Slave im Netzwerk vorhanden ist. Der LSS-Master versetzt den LSS-Slave in den Konfigurationsmodus (siehe Switch state global service):7E5 | 04 01 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master fragt die Node-ID des LSS-Slaves ab (siehe Inquire node-ID service):7E5 | 5E 00 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave antwortet mit seiner Node-ID:7E4 | 5E 7F 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master setzt die Node-ID auf "05h" (siehe Configure node-ID service):7E5 | 11 05 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 11 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master setzt die Baudrate auf 125 kBd (Table Index=4) (siehe Configure bit timing parameters service):7E5 | 13 00 04 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 13 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master sendet den Befehl zum Abspeichern der Änderungen (siehe Store configuration service):7E5 | 17 00 00 00 00 00 00 00 Der LSS-Master versetzt den LSS-Slave in den Wartemodus (siehe Switch state global service):7E5 | 04 00 00 00 00 00 00 00Der LSS-Slave bestätigt (Error-Code=00h):7E4 | 17 00 00 00 00 00 00 00 Die neuen Parameter werden nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Die Steuerung meldet sich mit der Node-ID 5 und Baudrate 125KBd: 705 | 00