Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl) Sie haben die Möglichkeit, den Motor direkt über den Takt- und Richtungseingang oder den Analogeingang anzusteuern, indem Sie die speziellen Fahrmodi aktivieren. Darunter zählen: Takt-Richtung Analog-Drehzahl Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Sie können ebenso die Betriebsart, Open Loop oder Closed Loop, bestimmen. Der digitale Eingang 4 dient dabei als Freigabe (siehe X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Anmerkung: Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040h (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. Aktivierung Die speziellen Fahrmodi sind im Auslieferungszustand aktiviert. Sie können sie deaktivieren, indem Sie in der Konfigurationsdatei das 4015h:01h auf den Wert "0" setzen. Dazu müssen Sie diese Zeile einfügen: 4015:01=0 Um den Modus zu wählen, müssen Sie den Hex-Codiershalter auf einen Wert zwischen "00"h und "0F"h setzen. Im Auslieferungszustand steht der Schalter auf "1". Die folgende Tabelle listet alle möglichen Modi und den Wert des Schalters auf: Wert Modus 00h/01h Takt-Richtung - - Open Loop 02h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Open Loop 03h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Open Loop 04h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl1000 U/min Open Loop 05h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl100 U/min Open Loop 06h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl1000 U/min Open Loop 07h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Open Loop 08h/09h Takt-Richtung - - Closed Loop 0Ah Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Closed Loop 0Bh Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Closed Loop 0Ch Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 1000 U/min Closed Loop 0Dh Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop 0Eh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl1000 U/min Closed Loop 0Fh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop Anmerkung: Eine Änderung am Schalter oder an der Konfigurationsdatei wirkt sich erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Takt-Richtung Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Takt-Richtung. Sie müssen die Eingänge Freigabe, Takt und Richtung beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042h geschrieben. Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden, dabei passt die Steuerung die Skalierung in 604Ch automatisch an. Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. die Skalierung in 604Ch anpassen bzw. zurücksetzen. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeit (Objekt 604Ch) oder den Analogwert (siehe Analoge Eingänge) einstellen. Verrechnung der Analogspannung Es gibt zwei Modi, wie die analoge Eingangsspannung verrechnet wird. Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle). Es existiert eine Totzone von 0 V bis 20 mV, in welcher der Motor nicht fährt. Joystick Modus Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Drehzahl 0, dabei passt die Steuerung den Offset in 3321h automatisch an.Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. den Offset in 3321h anpassen bzw. zurücksetzen. Sinkt die Spannung unter die Hälfte, steigt die Drehzahl in negativer Richtung. Wenn die Spannung entsprechend über die Hälfte steigt, steigt auch die Drehzahl in positiver Richtung. Die Totzone geht dabei von Umax/2 ± 20 mV. Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist.
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl) Sie haben die Möglichkeit, den Motor direkt über den Takt- und Richtungseingang oder den Analogeingang anzusteuern, indem Sie die speziellen Fahrmodi aktivieren. Darunter zählen: Takt-Richtung Analog-Drehzahl Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Sie können ebenso die Betriebsart, Open Loop oder Closed Loop, bestimmen. Der digitale Eingang 4 dient dabei als Freigabe (siehe X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Anmerkung: Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040h (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. Aktivierung Die speziellen Fahrmodi sind im Auslieferungszustand aktiviert. Sie können sie deaktivieren, indem Sie in der Konfigurationsdatei das 4015h:01h auf den Wert "0" setzen. Dazu müssen Sie diese Zeile einfügen: 4015:01=0 Um den Modus zu wählen, müssen Sie den Hex-Codiershalter auf einen Wert zwischen "00"h und "0F"h setzen. Im Auslieferungszustand steht der Schalter auf "1". Die folgende Tabelle listet alle möglichen Modi und den Wert des Schalters auf: Wert Modus 00h/01h Takt-Richtung - - Open Loop 02h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Open Loop 03h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Open Loop 04h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl1000 U/min Open Loop 05h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl100 U/min Open Loop 06h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl1000 U/min Open Loop 07h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Open Loop 08h/09h Takt-Richtung - - Closed Loop 0Ah Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Closed Loop 0Bh Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Closed Loop 0Ch Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 1000 U/min Closed Loop 0Dh Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop 0Eh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl1000 U/min Closed Loop 0Fh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop Anmerkung: Eine Änderung am Schalter oder an der Konfigurationsdatei wirkt sich erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Takt-Richtung Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Takt-Richtung. Sie müssen die Eingänge Freigabe, Takt und Richtung beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042h geschrieben. Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden, dabei passt die Steuerung die Skalierung in 604Ch automatisch an. Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. die Skalierung in 604Ch anpassen bzw. zurücksetzen. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeit (Objekt 604Ch) oder den Analogwert (siehe Analoge Eingänge) einstellen. Verrechnung der Analogspannung Es gibt zwei Modi, wie die analoge Eingangsspannung verrechnet wird. Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle). Es existiert eine Totzone von 0 V bis 20 mV, in welcher der Motor nicht fährt. Joystick Modus Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Drehzahl 0, dabei passt die Steuerung den Offset in 3321h automatisch an.Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. den Offset in 3321h anpassen bzw. zurücksetzen. Sinkt die Spannung unter die Hälfte, steigt die Drehzahl in negativer Richtung. Wenn die Spannung entsprechend über die Hälfte steigt, steigt auch die Drehzahl in positiver Richtung. Die Totzone geht dabei von Umax/2 ± 20 mV. Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist.
Aktivierung Die speziellen Fahrmodi sind im Auslieferungszustand aktiviert. Sie können sie deaktivieren, indem Sie in der Konfigurationsdatei das 4015h:01h auf den Wert "0" setzen. Dazu müssen Sie diese Zeile einfügen: 4015:01=0 Um den Modus zu wählen, müssen Sie den Hex-Codiershalter auf einen Wert zwischen "00"h und "0F"h setzen. Im Auslieferungszustand steht der Schalter auf "1". Die folgende Tabelle listet alle möglichen Modi und den Wert des Schalters auf: Wert Modus 00h/01h Takt-Richtung - - Open Loop 02h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Open Loop 03h Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Open Loop 04h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl1000 U/min Open Loop 05h Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl100 U/min Open Loop 06h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl1000 U/min Open Loop 07h Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Open Loop 08h/09h Takt-Richtung - - Closed Loop 0Ah Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn Closed Loop 0Bh Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn Closed Loop 0Ch Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 1000 U/min Closed Loop 0Dh Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Eingang Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop 0Eh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl1000 U/min Closed Loop 0Fh Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick-Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Closed Loop Anmerkung: Eine Änderung am Schalter oder an der Konfigurationsdatei wirkt sich erst nach einem Neustart der Steuerung aus.
Takt-Richtung Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Takt-Richtung. Sie müssen die Eingänge Freigabe, Takt und Richtung beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge).
Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042h geschrieben. Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden, dabei passt die Steuerung die Skalierung in 604Ch automatisch an. Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. die Skalierung in 604Ch anpassen bzw. zurücksetzen. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeit (Objekt 604Ch) oder den Analogwert (siehe Analoge Eingänge) einstellen. Verrechnung der Analogspannung Es gibt zwei Modi, wie die analoge Eingangsspannung verrechnet wird. Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle). Es existiert eine Totzone von 0 V bis 20 mV, in welcher der Motor nicht fährt. Joystick Modus Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Drehzahl 0, dabei passt die Steuerung den Offset in 3321h automatisch an.Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. den Offset in 3321h anpassen bzw. zurücksetzen. Sinkt die Spannung unter die Hälfte, steigt die Drehzahl in negativer Richtung. Wenn die Spannung entsprechend über die Hälfte steigt, steigt auch die Drehzahl in positiver Richtung. Die Totzone geht dabei von Umax/2 ± 20 mV.
Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden, dabei passt die Steuerung die Skalierung in 604Ch automatisch an. Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. die Skalierung in 604Ch anpassen bzw. zurücksetzen. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeit (Objekt 604Ch) oder den Analogwert (siehe Analoge Eingänge) einstellen.
Verrechnung der Analogspannung Es gibt zwei Modi, wie die analoge Eingangsspannung verrechnet wird. Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle). Es existiert eine Totzone von 0 V bis 20 mV, in welcher der Motor nicht fährt. Joystick Modus Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X3 − analoger Eingang und digitale Eingänge). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Drehzahl 0, dabei passt die Steuerung den Offset in 3321h automatisch an.Anmerkung: Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. den Offset in 3321h anpassen bzw. zurücksetzen. Sinkt die Spannung unter die Hälfte, steigt die Drehzahl in negativer Richtung. Wenn die Spannung entsprechend über die Hälfte steigt, steigt auch die Drehzahl in positiver Richtung. Die Totzone geht dabei von Umax/2 ± 20 mV.
Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist.