3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320Eh entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212h:04h auf "1" . Die alten Werte werden umgerechnet und in die neuen Objekte 321Ah bis 321Eh eingetragen. Sie müssen alle Objekte speichern (siehe Objekte speichern). Objektbeschreibung Index 3210h Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0Ch Subindex 01h Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00002710h PD4-E601L42-E-65-1: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-1: 00007530h PD4-EB60SD-E-65-1: 00007530h PD4-E591L42-EB-65-1: 00002710h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00007530h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00000800h Subindex 02h Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-1: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-1: 0000EA60h PD4-EB60SD-E-65-1: 0000EA60h PD4-E591L42-EB-65-1: 00004E20h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0000EA60h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00002EE0h Subindex 04h Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00000064h PD4-E601L42-E-65-1: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-1: 000001F4h PD4-EB60SD-E-65-1: 000001F4h PD4-E591L42-EB-65-1: 00000064h PD4-EB59CD-EB-65-1: 000001F4h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0000001Eh Subindex 05h Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0h Subindex 06h Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0007C740h Subindex 07h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0h Subindex 08h Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0007C740h Subindex 09h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 0033DB00h PD4-E601L42-E-65-1: 0033DB00h PD4-EB59CD-E-65-1: 004DC880h PD4-EB60SD-E-65-1: 004DC880h PD4-E591L42-EB-65-1: 0033DB00h PD4-EB59CD-EB-65-1: 004DC880h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 004DC880h Subindex 0Ah Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 000E42A0h PD4-E601L42-E-65-1: 00067B60h PD4-EB59CD-E-65-1: 001D2B30h PD4-EB60SD-E-65-1: 001D2B30h PD4-E591L42-EB-65-1: 000E42A0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 001D2B30h Subindex 0Bh Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8h Subindex 0Ch Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.
3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320Eh entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212h:04h auf "1" . Die alten Werte werden umgerechnet und in die neuen Objekte 321Ah bis 321Eh eingetragen. Sie müssen alle Objekte speichern (siehe Objekte speichern). Objektbeschreibung Index 3210h Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0Ch Subindex 01h Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00002710h PD4-E601L42-E-65-1: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-1: 00007530h PD4-EB60SD-E-65-1: 00007530h PD4-E591L42-EB-65-1: 00002710h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00007530h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00000800h Subindex 02h Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-1: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-1: 0000EA60h PD4-EB60SD-E-65-1: 0000EA60h PD4-E591L42-EB-65-1: 00004E20h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0000EA60h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00002EE0h Subindex 04h Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00000064h PD4-E601L42-E-65-1: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-1: 000001F4h PD4-EB60SD-E-65-1: 000001F4h PD4-E591L42-EB-65-1: 00000064h PD4-EB59CD-EB-65-1: 000001F4h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0000001Eh Subindex 05h Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0h Subindex 06h Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0007C740h Subindex 07h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0h Subindex 08h Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0007C740h Subindex 09h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 0033DB00h PD4-E601L42-E-65-1: 0033DB00h PD4-EB59CD-E-65-1: 004DC880h PD4-EB60SD-E-65-1: 004DC880h PD4-E591L42-EB-65-1: 0033DB00h PD4-EB59CD-EB-65-1: 004DC880h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 004DC880h Subindex 0Ah Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 000E42A0h PD4-E601L42-E-65-1: 00067B60h PD4-EB59CD-E-65-1: 001D2B30h PD4-EB60SD-E-65-1: 001D2B30h PD4-E591L42-EB-65-1: 000E42A0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 001D2B30h Subindex 0Bh Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8h Subindex 0Ch Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.
Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320Eh entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212h:04h auf "1" . Die alten Werte werden umgerechnet und in die neuen Objekte 321Ah bis 321Eh eingetragen. Sie müssen alle Objekte speichern (siehe Objekte speichern).
Objektbeschreibung Index 3210h Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO".
Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0Ch Subindex 01h Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00002710h PD4-E601L42-E-65-1: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-1: 00007530h PD4-EB60SD-E-65-1: 00007530h PD4-E591L42-EB-65-1: 00002710h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00007530h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00000800h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00000800h Subindex 02h Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-1: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-1: 0000EA60h PD4-EB60SD-E-65-1: 0000EA60h PD4-E591L42-EB-65-1: 00004E20h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0000EA60h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00002EE0h Subindex 04h Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00000064h PD4-E601L42-E-65-1: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-1: 000001F4h PD4-EB60SD-E-65-1: 000001F4h PD4-E591L42-EB-65-1: 00000064h PD4-EB59CD-EB-65-1: 000001F4h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0000001Eh Subindex 05h Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0h Subindex 06h Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0007C740h Subindex 07h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0h Subindex 08h Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0007C740h Subindex 09h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 0033DB00h PD4-E601L42-E-65-1: 0033DB00h PD4-EB59CD-E-65-1: 004DC880h PD4-EB60SD-E-65-1: 004DC880h PD4-E591L42-EB-65-1: 0033DB00h PD4-EB59CD-EB-65-1: 004DC880h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 004DC880h Subindex 0Ah Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-1: 000E42A0h PD4-E601L42-E-65-1: 00067B60h PD4-EB59CD-E-65-1: 001D2B30h PD4-EB60SD-E-65-1: 001D2B30h PD4-E591L42-EB-65-1: 000E42A0h PD4-EB59CD-EB-65-1: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 001D2B30h Subindex 0Bh Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8h Subindex 0Ch Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h
Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.