Objektverzeichnis Beschreibung 1000h Device Type1001h Error Register1003h Pre-defined Error Field1008h Manufacturer Device Name1009h Manufacturer Hardware Version100Ah Manufacturer Software Version1010h Store Parameters1011h Restore Default Parameters1018h Identity Object1020h Verify Configuration1F50h Program Data1F51h Program Control1F57h Program Status2028h MODBUS Slave Address202Ah MODBUS RTU Baudrate202Ch MODBUS RTU Stop Bits202Dh MODBUS RTU Parity2030h Pole Pair Count2031h Max Motor Current2034h Upper Voltage Warning Level2035h Lower Voltage Warning Level2036h Open Loop Current Reduction Idle Time2037h Open Loop Current Reduction Value/factor2038h Brake Controller Timing2039h Motor Currents203Ah Homing On Block Configuration203Bh I2t Parameters203Dh Torque Window203Eh Torque Window Time Out203Fh Max Slippage Time Out2057h Clock Direction Multiplier2058h Clock Direction Divider205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode205Ch Virtual Encoder Configuration2084h Bootup Delay2101h Fieldbus Module Availability2102h Fieldbus Module Control2103h Fieldbus Module Status2104h Additional Fieldbus Configuration2290h PDI Control2291h PDI Input2292h PDI Output2300h NanoJ Control2301h NanoJ Status2302h NanoJ Error Code230Eh Timer230Fh Uptime Seconds2310h NanoJ Input Data Selection2320h NanoJ Output Data Selection2330h NanoJ In/output Data Selection2400h NanoJ Inputs2410h NanoJ Init Parameters2500h NanoJ Outputs2600h NanoJ Debug Output2701h Customer Storage Area2800h Bootloader And Reboot Settings3202h Motor Drive Submode Select3203h Feedback Selection3204h Feedback Mapping320Dh Torque Of Inertia Factor3210h Motor Drive Parameter Set3212h Motor Drive Flags321Ah Current Controller Parameters321Bh Velocity Controller Parameters321Ch Position Controller Parameters321Dh Pre-control321Eh Voltage Limit3220h Analog Input Digits3221h Analog Inputs Control3225h Analog Input Switches3240h Digital Inputs Control3241h Digital Input Capture3242h Digital Input Routing3243h Digital Input Homing Capture3250h Digital Outputs Control3252h Digital Output Routing3260h Pwm Output 03261h Pwm Output 13273h Generic SPI Hardware Configuration3274h Generic SPI Mosi Data3275h Generic SPI Miso Data3320h Analog Input Values3321h Analog Input Offsets3322h Analog Input Numerators3323h Analog Input Denominators3380h Feedback Sensorless3390h Feedback Hall33A0h Feedback Incremental A/B/I 133B0h Feedback SSI 133B1h Feedback SSI 23502h MODBUS Rx PDO Mapping3602h MODBUS Tx PDO Mapping3700h Deviation Error Option Code3701h Limit Switch Error Option Code4012h HW Information4013h HW Configuration4014h Operating Conditions4021h Ballast Configuration4040h Drive Serial Number4041h Device Id4042h Bootloader Infos603Fh Error Code6040h Controlword6041h Statusword6042h Vl Target Velocity6043h Vl Velocity Demand6044h Vl Velocity Actual Value6046h Vl Velocity Min Max Amount6048h Vl Velocity Acceleration6049h Vl Velocity Deceleration604Ah Vl Velocity Quick Stop604Ch Vl Dimension Factor605Ah Quick Stop Option Code605Bh Shutdown Option Code605Ch Disable Option Code605Dh Halt Option Code605Eh Fault Option Code6060h Modes Of Operation6061h Modes Of Operation Display6062h Position Demand Value6063h Position Actual Internal Value6064h Position Actual Value6065h Following Error Window6066h Following Error Time Out6067h Position Window6068h Position Window Time606Bh Velocity Demand Value606Ch Velocity Actual Value606Dh Velocity Window606Eh Velocity Window Time606Fh Velocity Threshold6070h Velocity Threshold Time6071h Target Torque6072h Max Torque6073h Max Current6074h Torque Demand6075h Motor Rated Current6077h Torque Actual Value607Ah Target Position607Bh Position Range Limit607Ch Home Offset607Dh Software Position Limit607Eh Polarity607Fh Max Profile Velocity6080h Max Motor Speed6081h Profile Velocity6082h End Velocity6083h Profile Acceleration6084h Profile Deceleration6085h Quick Stop Deceleration6086h Motion Profile Type6087h Torque Slope608Fh Position Encoder Resolution6090h Velocity Encoder Resolution6091h Gear Ratio6092h Feed Constant6096h Velocity Factor6097h Acceleration Factor6098h Homing Method6099h Homing Speed609Ah Homing Acceleration60A2h Jerk Factor60A4h Profile Jerk60A8h SI Unit Position60A9h SI Unit Velocity60B0h Position Offset60B1h Velocity Offset60B2h Torque Offset60C1h Interpolation Data Record60C2h Interpolation Time Period60C4h Interpolation Data Configuration60C5h Max Acceleration60C6h Max Deceleration60E4h Additional Position Actual Value60E5h Additional Velocity Actual Value60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions60E9h Additional Feed Constant - Feed60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions60F2h Positioning Option Code60F4h Following Error Actual Value60F8h Max Slippage60FAh Control Effort60FCh Position Demand Internal Value60FDh Digital Inputs60FEh Digital Outputs60FFh Target Velocity6502h Supported Drive Modes6503h Drive Catalogue Number6505h Http Drive Catalogue Address Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: Funktionen Objektbeschreibungen ("Index") Wertebeschreibungen ("Subindices") Beschreibungen von Bits Beschreibung des Objekts Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion In diesem Abschnitt wird kurz die Funktion des Objektverzeichnisses beschrieben. Objektbeschreibung Diese Tabelle gibt detailliert Auskunft über den Datentyp, Vorgabewerte und dergleichen. Eine genaue Beschreibung findet sich im Abschnitt "Objektbeschreibung" Wertebeschreibung Diese Tabelle ist nur bei dem Datentyp "Array" oder "Record" verfügbar und gibt genaue Auskunft über die Untereinträge. Eine genauere Beschreibung der Einträge findet sich im Abschnitt "Wertebeschreibung" Beschreibung Hier werden genauere Angaben zu den einzelnen Bits eines Eintrags gemacht oder eventuelle Zusammensetzungen erläutert. Eine genauere Beschreibung findet sich im Abschnitt "Beschreibung" Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung besteht aus einer Tabelle, welche folgende Einträge enthält: Index Benennt den Index des Objekts in Hexadezimalschreibweise. Objektname Der Name des Objekts. Object Code Der Typ des Objekts. Das kann einer der folgenden Einträge sein: VARIABLE: In dem Fall besteht das Objekt nur aus einer Variable, die mit dem Subindex 0 indiziert wird. ARRAY: Diese Objekte bestehen immer aus einem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Der Datentyp innerhalb eines Arrays ändert sich nie, das heißt, Untereintrag 1 und alle folgenden Einträge haben immer den gleichen Datentyp. RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Speicherbar Hier wird beschreiben ob dieses Objekt speicherbar ist und wenn ja, unter welcher Kategorie. Firmware Version Hier ist die Firmwareversion eingetragen, ab der das Objekt verfügbar ist. Änderungshistorie (ChangeLog) Hier werden eventuelle Änderungen an dem Objekt notiert. Zudem gibt es noch die Einträge für den Datentyp "VARIABLE" folgende Tabelleneinträge: Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Werte ist nicht möglich. PDO-Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob das Objekt in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt dar in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in das Objekt zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Objekte mit Werten vorzubelegen. Der Wert, der beim Start der Steuerung in das Objekt geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Wertebeschreibung Anmerkung: Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Wertes ist nicht möglich. PDO-Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche. Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 2 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Wert 00b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "0" sind. Wert 01b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "0" und Bit 3 auf "1" ist. Wert 10b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "1" und Bit 3 auf "0" ist. Wert 11b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "1" sind. B Beschreibung des Bits B, auf die Längenangabe wird bei einem einzelnen Bit verzichtet. A Beschreibung des Bits A, Bits mit grauen Hintergrund bleiben ungenutzt.
Objektverzeichnis Beschreibung 1000h Device Type1001h Error Register1003h Pre-defined Error Field1008h Manufacturer Device Name1009h Manufacturer Hardware Version100Ah Manufacturer Software Version1010h Store Parameters1011h Restore Default Parameters1018h Identity Object1020h Verify Configuration1F50h Program Data1F51h Program Control1F57h Program Status2028h MODBUS Slave Address202Ah MODBUS RTU Baudrate202Ch MODBUS RTU Stop Bits202Dh MODBUS RTU Parity2030h Pole Pair Count2031h Max Motor Current2034h Upper Voltage Warning Level2035h Lower Voltage Warning Level2036h Open Loop Current Reduction Idle Time2037h Open Loop Current Reduction Value/factor2038h Brake Controller Timing2039h Motor Currents203Ah Homing On Block Configuration203Bh I2t Parameters203Dh Torque Window203Eh Torque Window Time Out203Fh Max Slippage Time Out2057h Clock Direction Multiplier2058h Clock Direction Divider205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode205Ch Virtual Encoder Configuration2084h Bootup Delay2101h Fieldbus Module Availability2102h Fieldbus Module Control2103h Fieldbus Module Status2104h Additional Fieldbus Configuration2290h PDI Control2291h PDI Input2292h PDI Output2300h NanoJ Control2301h NanoJ Status2302h NanoJ Error Code230Eh Timer230Fh Uptime Seconds2310h NanoJ Input Data Selection2320h NanoJ Output Data Selection2330h NanoJ In/output Data Selection2400h NanoJ Inputs2410h NanoJ Init Parameters2500h NanoJ Outputs2600h NanoJ Debug Output2701h Customer Storage Area2800h Bootloader And Reboot Settings3202h Motor Drive Submode Select3203h Feedback Selection3204h Feedback Mapping320Dh Torque Of Inertia Factor3210h Motor Drive Parameter Set3212h Motor Drive Flags321Ah Current Controller Parameters321Bh Velocity Controller Parameters321Ch Position Controller Parameters321Dh Pre-control321Eh Voltage Limit3220h Analog Input Digits3221h Analog Inputs Control3225h Analog Input Switches3240h Digital Inputs Control3241h Digital Input Capture3242h Digital Input Routing3243h Digital Input Homing Capture3250h Digital Outputs Control3252h Digital Output Routing3260h Pwm Output 03261h Pwm Output 13273h Generic SPI Hardware Configuration3274h Generic SPI Mosi Data3275h Generic SPI Miso Data3320h Analog Input Values3321h Analog Input Offsets3322h Analog Input Numerators3323h Analog Input Denominators3380h Feedback Sensorless3390h Feedback Hall33A0h Feedback Incremental A/B/I 133B0h Feedback SSI 133B1h Feedback SSI 23502h MODBUS Rx PDO Mapping3602h MODBUS Tx PDO Mapping3700h Deviation Error Option Code3701h Limit Switch Error Option Code4012h HW Information4013h HW Configuration4014h Operating Conditions4021h Ballast Configuration4040h Drive Serial Number4041h Device Id4042h Bootloader Infos603Fh Error Code6040h Controlword6041h Statusword6042h Vl Target Velocity6043h Vl Velocity Demand6044h Vl Velocity Actual Value6046h Vl Velocity Min Max Amount6048h Vl Velocity Acceleration6049h Vl Velocity Deceleration604Ah Vl Velocity Quick Stop604Ch Vl Dimension Factor605Ah Quick Stop Option Code605Bh Shutdown Option Code605Ch Disable Option Code605Dh Halt Option Code605Eh Fault Option Code6060h Modes Of Operation6061h Modes Of Operation Display6062h Position Demand Value6063h Position Actual Internal Value6064h Position Actual Value6065h Following Error Window6066h Following Error Time Out6067h Position Window6068h Position Window Time606Bh Velocity Demand Value606Ch Velocity Actual Value606Dh Velocity Window606Eh Velocity Window Time606Fh Velocity Threshold6070h Velocity Threshold Time6071h Target Torque6072h Max Torque6073h Max Current6074h Torque Demand6075h Motor Rated Current6077h Torque Actual Value607Ah Target Position607Bh Position Range Limit607Ch Home Offset607Dh Software Position Limit607Eh Polarity607Fh Max Profile Velocity6080h Max Motor Speed6081h Profile Velocity6082h End Velocity6083h Profile Acceleration6084h Profile Deceleration6085h Quick Stop Deceleration6086h Motion Profile Type6087h Torque Slope608Fh Position Encoder Resolution6090h Velocity Encoder Resolution6091h Gear Ratio6092h Feed Constant6096h Velocity Factor6097h Acceleration Factor6098h Homing Method6099h Homing Speed609Ah Homing Acceleration60A2h Jerk Factor60A4h Profile Jerk60A8h SI Unit Position60A9h SI Unit Velocity60B0h Position Offset60B1h Velocity Offset60B2h Torque Offset60C1h Interpolation Data Record60C2h Interpolation Time Period60C4h Interpolation Data Configuration60C5h Max Acceleration60C6h Max Deceleration60E4h Additional Position Actual Value60E5h Additional Velocity Actual Value60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions60E9h Additional Feed Constant - Feed60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions60F2h Positioning Option Code60F4h Following Error Actual Value60F8h Max Slippage60FAh Control Effort60FCh Position Demand Internal Value60FDh Digital Inputs60FEh Digital Outputs60FFh Target Velocity6502h Supported Drive Modes6503h Drive Catalogue Number6505h Http Drive Catalogue Address Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: Funktionen Objektbeschreibungen ("Index") Wertebeschreibungen ("Subindices") Beschreibungen von Bits Beschreibung des Objekts Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion In diesem Abschnitt wird kurz die Funktion des Objektverzeichnisses beschrieben. Objektbeschreibung Diese Tabelle gibt detailliert Auskunft über den Datentyp, Vorgabewerte und dergleichen. Eine genaue Beschreibung findet sich im Abschnitt "Objektbeschreibung" Wertebeschreibung Diese Tabelle ist nur bei dem Datentyp "Array" oder "Record" verfügbar und gibt genaue Auskunft über die Untereinträge. Eine genauere Beschreibung der Einträge findet sich im Abschnitt "Wertebeschreibung" Beschreibung Hier werden genauere Angaben zu den einzelnen Bits eines Eintrags gemacht oder eventuelle Zusammensetzungen erläutert. Eine genauere Beschreibung findet sich im Abschnitt "Beschreibung" Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung besteht aus einer Tabelle, welche folgende Einträge enthält: Index Benennt den Index des Objekts in Hexadezimalschreibweise. Objektname Der Name des Objekts. Object Code Der Typ des Objekts. Das kann einer der folgenden Einträge sein: VARIABLE: In dem Fall besteht das Objekt nur aus einer Variable, die mit dem Subindex 0 indiziert wird. ARRAY: Diese Objekte bestehen immer aus einem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Der Datentyp innerhalb eines Arrays ändert sich nie, das heißt, Untereintrag 1 und alle folgenden Einträge haben immer den gleichen Datentyp. RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Speicherbar Hier wird beschreiben ob dieses Objekt speicherbar ist und wenn ja, unter welcher Kategorie. Firmware Version Hier ist die Firmwareversion eingetragen, ab der das Objekt verfügbar ist. Änderungshistorie (ChangeLog) Hier werden eventuelle Änderungen an dem Objekt notiert. Zudem gibt es noch die Einträge für den Datentyp "VARIABLE" folgende Tabelleneinträge: Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Werte ist nicht möglich. PDO-Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob das Objekt in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt dar in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in das Objekt zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Objekte mit Werten vorzubelegen. Der Wert, der beim Start der Steuerung in das Objekt geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Wertebeschreibung Anmerkung: Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Wertes ist nicht möglich. PDO-Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert. Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche. Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 2 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Wert 00b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "0" sind. Wert 01b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "0" und Bit 3 auf "1" ist. Wert 10b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "1" und Bit 3 auf "0" ist. Wert 11b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "1" sind. B Beschreibung des Bits B, auf die Längenangabe wird bei einem einzelnen Bit verzichtet. A Beschreibung des Bits A, Bits mit grauen Hintergrund bleiben ungenutzt.
Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: Funktionen Objektbeschreibungen ("Index") Wertebeschreibungen ("Subindices") Beschreibungen von Bits Beschreibung des Objekts
Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion In diesem Abschnitt wird kurz die Funktion des Objektverzeichnisses beschrieben. Objektbeschreibung Diese Tabelle gibt detailliert Auskunft über den Datentyp, Vorgabewerte und dergleichen. Eine genaue Beschreibung findet sich im Abschnitt "Objektbeschreibung" Wertebeschreibung Diese Tabelle ist nur bei dem Datentyp "Array" oder "Record" verfügbar und gibt genaue Auskunft über die Untereinträge. Eine genauere Beschreibung der Einträge findet sich im Abschnitt "Wertebeschreibung" Beschreibung Hier werden genauere Angaben zu den einzelnen Bits eines Eintrags gemacht oder eventuelle Zusammensetzungen erläutert. Eine genauere Beschreibung findet sich im Abschnitt "Beschreibung"
Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung besteht aus einer Tabelle, welche folgende Einträge enthält: Index Benennt den Index des Objekts in Hexadezimalschreibweise. Objektname Der Name des Objekts. Object Code Der Typ des Objekts. Das kann einer der folgenden Einträge sein: VARIABLE: In dem Fall besteht das Objekt nur aus einer Variable, die mit dem Subindex 0 indiziert wird. ARRAY: Diese Objekte bestehen immer aus einem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Der Datentyp innerhalb eines Arrays ändert sich nie, das heißt, Untereintrag 1 und alle folgenden Einträge haben immer den gleichen Datentyp. RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Speicherbar Hier wird beschreiben ob dieses Objekt speicherbar ist und wenn ja, unter welcher Kategorie. Firmware Version Hier ist die Firmwareversion eingetragen, ab der das Objekt verfügbar ist. Änderungshistorie (ChangeLog) Hier werden eventuelle Änderungen an dem Objekt notiert. Zudem gibt es noch die Einträge für den Datentyp "VARIABLE" folgende Tabelleneinträge: Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Werte ist nicht möglich. PDO-Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob das Objekt in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt dar in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in das Objekt zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Objekte mit Werten vorzubelegen. Der Wert, der beim Start der Steuerung in das Objekt geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert.
Wertebeschreibung Anmerkung: Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: Es wird unterschieden zwischen Einträgen die vorzeichenbehaftet sind, das wird mit dem Präfix "SIGNED" bezeichnet. Für die vorzeichenunbehafteten Einträge wird das Präfix "UNSIGNED" benutzt. Die Größe der Variable in Bit wird an das Präfix angestellt und kann entweder 8, 16 oder 32 sein. Zugriff Hier wird die Zugriffsbeschränkung für den Untereintrag eingetragen. Folgende Beschränkungen gibt es: "lesen/schreiben": Das Objekt kann sowohl gelesen, als auch geschrieben werden "nur lesen": Das Objekt kann nur aus dem Objektverzeichnis gelesen werden. Setzen eines Wertes ist nicht möglich. PDO-Mapping Einige Bussysteme, wie CANopen oder EtherCAT unterstützen ein PDO-Mapping. In diesem Tabelleneintrag wird beschrieben, ob der Untereintrag in ein Mapping eingefügt werden darf und in welches. Dabei gibt es folgende Bezeichnungen: "no": Das Objekt darf in kein Mapping eingetragen werden. "TX-PDO": Das Objekt darf in ein RX Mapping eingetragen werden. "RX-PDO": Das Objekt darf in ein TX Mapping eingetragen werden. Zulässige Werte In einigen Fällen ist es nur erlaubt, bestimmte Werte in den Untereintrag zu schreiben. Sollte das der Fall sein, werden diese Werte hier aufgelistet. Besteht keine Beschränkung, bleibt das Feld leer. Vorgabewert Um die Steuerung beim Einschalten in einen gesicherten Zustand zu bringen ist es nötig, einige Untereinträge mit Werten vor zu belegen. Der Wert, welcher beim Start der Steuerung in den Untereintrag geschrieben wird, wird in diesem Tabelleneintrag notiert.
Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche. Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 2 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Wert 00b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "0" sind. Wert 01b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "0" und Bit 3 auf "1" ist. Wert 10b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 auf "1" und Bit 3 auf "0" ist. Wert 11b: Die Beschreibung an dieser Stelle gilt, wenn Bit 2 und Bit 3 auf "1" sind. B Beschreibung des Bits B, auf die Längenangabe wird bei einem einzelnen Bit verzichtet. A Beschreibung des Bits A, Bits mit grauen Hintergrund bleiben ungenutzt.