Cyclic Synchronous Velocity Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FFh (Target Velocity) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FFh (Target Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 60FFh (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 60B1h (Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten 60B2h (Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 606Ch (Velocity Actual Value) 607Eh (Polarity)
Cyclic Synchronous Velocity Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FFh (Target Velocity) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FFh (Target Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 60FFh (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 60B1h (Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten 60B2h (Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 606Ch (Velocity Actual Value) 607Eh (Polarity)
Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FFh (Target Velocity) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FFh (Target Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert
Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit Wert Beschreibung 8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus 8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus 10 0 Reserviert 10 1 Reserviert 12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FFh (Target Velocity) wird ignoriert 12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FFh (Target Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. 13 0 Reserviert 13 1 Reserviert
Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: 60FFh (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden. 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde. 60B1h (Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten 60B2h (Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: 606Ch (Velocity Actual Value) 607Eh (Polarity)