Profile Torque Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist. 6040hBit 8 6041hBit 10 Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse bremst ab 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071h) überschreitet das in 6072h eingegebene maximalen Drehmoment. Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte: 6071h (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes 6072h (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) 6073h (Max Current): Maximalstrom. Das Minimum von 6073h und 6072h wird als Limit für das Drehmoment in 6071h verwendet. 6074h (Torque Demand): Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler 6087h (Torque Slope): Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde Anmerkung: Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer (203Bh:02h) des maximalen Stroms (6073h) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz). Alle Drehmoment-Objekte werden von dem maximalen Motorstrom (2031h) limitiert. Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 6080h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im ("Real") Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich. Objekte des Rampengenerators Torque-Verlauf
Profile Torque Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist. 6040hBit 8 6041hBit 10 Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse bremst ab 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071h) überschreitet das in 6072h eingegebene maximalen Drehmoment. Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte: 6071h (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes 6072h (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) 6073h (Max Current): Maximalstrom. Das Minimum von 6073h und 6072h wird als Limit für das Drehmoment in 6071h verwendet. 6074h (Torque Demand): Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler 6087h (Torque Slope): Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde Anmerkung: Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer (203Bh:02h) des maximalen Stroms (6073h) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz). Alle Drehmoment-Objekte werden von dem maximalen Motorstrom (2031h) limitiert. Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 6080h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im ("Real") Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich. Objekte des Rampengenerators Torque-Verlauf
Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.
Statusword Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist. 6040hBit 8 6041hBit 10 Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse bremst ab 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071h) überschreitet das in 6072h eingegebene maximalen Drehmoment.
Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte: 6071h (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes 6072h (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) 6073h (Max Current): Maximalstrom. Das Minimum von 6073h und 6072h wird als Limit für das Drehmoment in 6071h verwendet. 6074h (Torque Demand): Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler 6087h (Torque Slope): Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde Anmerkung: Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer (203Bh:02h) des maximalen Stroms (6073h) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz). Alle Drehmoment-Objekte werden von dem maximalen Motorstrom (2031h) limitiert. Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 6080h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im ("Real") Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich. Objekte des Rampengenerators Torque-Verlauf