320Eh Closed Loop Controller Parameter Funktion Beinhaltet die Regelparameter für den Closed Loop . Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320Eh entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212h:04h auf "1" . Die alten Werte werden umgerechnet und in die neuen Objekte 321Ah bis 321Eh eingetragen. Sie müssen alle Objekte speichern (siehe Objekte speichern). Objektbeschreibung Index 320Eh Objektname Closed Loop Controller Parameter Object Code RECORD Datentyp CLOSED_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Current Deviation" auf "Max Current Deviation [‰]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED16". Firmware Version FIR-v2039-B807052: Eintrag "Name" geändert von "Reserved" auf "Voltage Feed Forward [‰]". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01h Name Position Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 02h Name Position Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 03h Name Velocity Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 04h Name Max Position Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 05h Name Max Motor Speed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 06h Name Velocity Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 07h Name Velocity Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 08h Name Acceleration Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 09h Name Max Velocity Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Ah Name Max Current [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Bh Name Current Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Ch Name Current Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Dh Name Voltage Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Eh Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Fh Name Max Voltage [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Positionsreglers in Promille Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Positionsreglers in Mikrosekunden Subindex 03h: Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Positionsreglers in benutzerdefinierten Einheiten Subindex 05h: Maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten. Siehe 6080h. Subindex 06h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Promille Subindex 07h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Mikrosekunden Subindex 08h: Beschleunigungsvorsteuerung in Promille des Wertes von 320Dh Subindex 09h: Maximale Regelabweichung des Geschwindigkeitsreglers in benutzerdefinierten Einheiten Subindex 0Ah: Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms, siehe Objekt 6073h Subindex 0Bh: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille Subindex 0Ch: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden Subindex 0Dh: Spannungsvorsteuerung in Promille der Spannung, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen Subindex 0Eh: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in Promille Subindex 0Fh: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann. Wert in mV Übermodulation 1001…U o_low Keine; der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis. U o_low…U o_high Der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis, der an vier/sechs Seiten immer mehr abgeflacht wird, proportional zum eingestellten Wert. ≥U o_high Volle; Der Spannungsvektor beschreibt einen Quadrat bzw. ein Sechseck. U o_low Die niedrigste Spannung, ab welcher eine Übermodulation stattfindet. Wird wie folgt berechnet: Betriebsspannung*0,9425 U o_high Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet: bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063 bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99
320Eh Closed Loop Controller Parameter Funktion Beinhaltet die Regelparameter für den Closed Loop . Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320Eh entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212h:04h auf "1" . Die alten Werte werden umgerechnet und in die neuen Objekte 321Ah bis 321Eh eingetragen. Sie müssen alle Objekte speichern (siehe Objekte speichern). Objektbeschreibung Index 320Eh Objektname Closed Loop Controller Parameter Object Code RECORD Datentyp CLOSED_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Current Deviation" auf "Max Current Deviation [‰]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED16". Firmware Version FIR-v2039-B807052: Eintrag "Name" geändert von "Reserved" auf "Voltage Feed Forward [‰]". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01h Name Position Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 02h Name Position Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 03h Name Velocity Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 04h Name Max Position Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 05h Name Max Motor Speed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 06h Name Velocity Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 07h Name Velocity Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 08h Name Acceleration Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 09h Name Max Velocity Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Ah Name Max Current [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Bh Name Current Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Ch Name Current Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Dh Name Voltage Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Eh Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Fh Name Max Voltage [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Positionsreglers in Promille Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Positionsreglers in Mikrosekunden Subindex 03h: Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Positionsreglers in benutzerdefinierten Einheiten Subindex 05h: Maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten. Siehe 6080h. Subindex 06h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Promille Subindex 07h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Mikrosekunden Subindex 08h: Beschleunigungsvorsteuerung in Promille des Wertes von 320Dh Subindex 09h: Maximale Regelabweichung des Geschwindigkeitsreglers in benutzerdefinierten Einheiten Subindex 0Ah: Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms, siehe Objekt 6073h Subindex 0Bh: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille Subindex 0Ch: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden Subindex 0Dh: Spannungsvorsteuerung in Promille der Spannung, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen Subindex 0Eh: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in Promille Subindex 0Fh: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann. Wert in mV Übermodulation 1001…U o_low Keine; der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis. U o_low…U o_high Der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis, der an vier/sechs Seiten immer mehr abgeflacht wird, proportional zum eingestellten Wert. ≥U o_high Volle; Der Spannungsvektor beschreibt einen Quadrat bzw. ein Sechseck. U o_low Die niedrigste Spannung, ab welcher eine Übermodulation stattfindet. Wird wie folgt berechnet: Betriebsspannung*0,9425 U o_high Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet: bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063 bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99
Funktion Beinhaltet die Regelparameter für den Closed Loop . Anmerkung: Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320Eh entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212h:04h auf "1" . Die alten Werte werden umgerechnet und in die neuen Objekte 321Ah bis 321Eh eingetragen. Sie müssen alle Objekte speichern (siehe Objekte speichern).
Objektbeschreibung Index 320Eh Objektname Closed Loop Controller Parameter Object Code RECORD Datentyp CLOSED_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Current Deviation" auf "Max Current Deviation [‰]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED16". Firmware Version FIR-v2039-B807052: Eintrag "Name" geändert von "Reserved" auf "Voltage Feed Forward [‰]".
Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01h Name Position Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 02h Name Position Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 03h Name Velocity Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 04h Name Max Position Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 05h Name Max Motor Speed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 06h Name Velocity Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 07h Name Velocity Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 08h Name Acceleration Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 09h Name Max Velocity Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Ah Name Max Current [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Bh Name Current Controller Kp [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Ch Name Current Controller Tn [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Dh Name Voltage Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Eh Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 0Fh Name Max Voltage [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert
Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Positionsreglers in Promille Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Positionsreglers in Mikrosekunden Subindex 03h: Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Positionsreglers in benutzerdefinierten Einheiten Subindex 05h: Maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten. Siehe 6080h. Subindex 06h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Promille Subindex 07h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Mikrosekunden Subindex 08h: Beschleunigungsvorsteuerung in Promille des Wertes von 320Dh Subindex 09h: Maximale Regelabweichung des Geschwindigkeitsreglers in benutzerdefinierten Einheiten Subindex 0Ah: Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms, siehe Objekt 6073h Subindex 0Bh: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille Subindex 0Ch: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden Subindex 0Dh: Spannungsvorsteuerung in Promille der Spannung, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen Subindex 0Eh: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in Promille Subindex 0Fh: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann. Wert in mV Übermodulation 1001…U o_low Keine; der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis. U o_low…U o_high Der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis, der an vier/sechs Seiten immer mehr abgeflacht wird, proportional zum eingestellten Wert. ≥U o_high Volle; Der Spannungsvektor beschreibt einen Quadrat bzw. ein Sechseck. U o_low Die niedrigste Spannung, ab welcher eine Übermodulation stattfindet. Wird wie folgt berechnet: Betriebsspannung*0,9425 U o_high Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet: bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063 bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99