3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Objektbeschreibung Index 3210h Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0Ch Subindex 01h Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00002710h PD4-E601L42-E-65-3A: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00007530h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00007530h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00002710h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00007530h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00000800h Subindex 02h Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-3A: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-3A: 0000EA60h PD4-EB60SD-E-65-3A: 0000EA60h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00004E20h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 0000EA60h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00002EE0h Subindex 04h Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00000064h PD4-E601L42-E-65-3A: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-3A: 000001F4h PD4-EB60SD-E-65-3A: 000001F4h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00000064h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 000001F4h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0000001Eh Subindex 05h Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-3A: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00081A38h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00881EE0h Subindex 06h Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-3A: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-3A: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-3A: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 0001F1D0h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0007C740h Subindex 07h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-3A: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00081A38h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00881EE0h Subindex 08h Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00033DB0h PD4-E601L42-E-65-3A: 0007C740h PD4-EB59CD-E-65-3A: 0001F1D0h PD4-EB60SD-E-65-3A: 0001F1D0h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00033DB0h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 0001F1D0h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 0007C740h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0007C740h Subindex 09h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 0033DB00h PD4-E601L42-E-65-3A: 0033DB00h PD4-EB59CD-E-65-3A: 004DC880h PD4-EB60SD-E-65-3A: 004DC880h PD4-E591L42-EB-65-3A: 0033DB00h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 004DC880h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 004DC880h Subindex 0Ah Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 000E42A0h PD4-E601L42-E-65-3A: 00067B60h PD4-EB59CD-E-65-3A: 001D2B30h PD4-EB60SD-E-65-3A: 001D2B30h PD4-E591L42-EB-65-3A: 000E42A0h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 001D2B30h Subindex 0Bh Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8h Subindex 0Ch Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.
3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Objektbeschreibung Index 3210h Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0Ch Subindex 01h Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00002710h PD4-E601L42-E-65-3A: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00007530h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00007530h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00002710h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00007530h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00000800h Subindex 02h Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-3A: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-3A: 0000EA60h PD4-EB60SD-E-65-3A: 0000EA60h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00004E20h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 0000EA60h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00002EE0h Subindex 04h Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00000064h PD4-E601L42-E-65-3A: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-3A: 000001F4h PD4-EB60SD-E-65-3A: 000001F4h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00000064h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 000001F4h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0000001Eh Subindex 05h Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-3A: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00081A38h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h 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PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0007C740h Subindex 09h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 0033DB00h PD4-E601L42-E-65-3A: 0033DB00h PD4-EB59CD-E-65-3A: 004DC880h PD4-EB60SD-E-65-3A: 004DC880h PD4-E591L42-EB-65-3A: 0033DB00h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 004DC880h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 004DC880h Subindex 0Ah Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 000E42A0h PD4-E601L42-E-65-3A: 00067B60h PD4-EB59CD-E-65-3A: 001D2B30h PD4-EB60SD-E-65-3A: 001D2B30h PD4-E591L42-EB-65-3A: 000E42A0h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 001D2B30h Subindex 0Bh Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8h Subindex 0Ch Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.
Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.
Objektbeschreibung Index 3210h Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO".
Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0Ch Subindex 01h Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00002710h PD4-E601L42-E-65-3A: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00007530h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00007530h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00002710h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00007530h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00000800h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00000800h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00000800h Subindex 02h Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h Subindex 03h Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-3A: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-3A: 0000EA60h PD4-EB60SD-E-65-3A: 0000EA60h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00004E20h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 0000EA60h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00002EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 00002EE0h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 00002EE0h Subindex 04h Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00000064h PD4-E601L42-E-65-3A: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-3A: 000001F4h PD4-EB60SD-E-65-3A: 000001F4h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00000064h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 000001F4h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 0000001Eh PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0000001Eh PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0000001Eh Subindex 05h Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 00A20C60h PD4-E601L42-E-65-3A: 00881EE0h PD4-EB59CD-E-65-3A: 00081A38h PD4-EB60SD-E-65-3A: 00081A38h PD4-E591L42-EB-65-3A: 00A20C60h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 00081A38h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 00881EE0h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 00881EE0h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 00881EE0h 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PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 0007C740h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 0007C740h Subindex 09h Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 0033DB00h PD4-E601L42-E-65-3A: 0033DB00h PD4-EB59CD-E-65-3A: 004DC880h PD4-EB60SD-E-65-3A: 004DC880h PD4-E591L42-EB-65-3A: 0033DB00h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 004DC880h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 004DC880h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 004DC880h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 004DC880h Subindex 0Ah Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert PD4-E591L42-E-65-3A: 000E42A0h PD4-E601L42-E-65-3A: 00067B60h PD4-EB59CD-E-65-3A: 001D2B30h PD4-EB60SD-E-65-3A: 001D2B30h PD4-E591L42-EB-65-3A: 000E42A0h PD4-EB59CD-EB-65-3A: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxBG-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCD-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxCN-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxEG-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxFC-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxKE-xxx: 001D2B30h PxA56S-E-3-xxMS-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxBG-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxBN-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCA-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCD-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxCN-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxEG-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxFC-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxGA-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxKE-xxx: 001D2B30h PxA56L-E-3-xxMS-xxx: 001D2B30h Subindex 0Bh Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8h Subindex 0Ch Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000h
Beschreibung Subindex 00h: Anzahl der Einträge Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position) Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1. Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.